První písemná zmínka o sídle pochází z roku 1226. Ta se ale týká původní historické Lipnice, dnešního Dolního Města. Lipnice “horní” byla založena až s hradem na počátku 14. století. Historie městečka byla neoddělitelně s hradem spjata. V roce 1370 získala Lipnice od Karla IV. městská práva spolu s právem várečným a stala se poměrně významným opevněným sídlem. Když lipnické panství vlastnil Čeněk z Vartenberka, byli na hradě svěceni první husitští kněží. Po husitských válkách vlastnili Lipnici Trčkové z Lípy. Lipnické panství bylo v roce 1634 zkonfiskováno císařem Ferdinandem II. Habsburským, který ho v červenci 1636 dědičně udělil Matouši Vernierovi de Rougemont. Na Lipnici žili předkové Gustava Mahlera. Na lipnické kostelní varhany po celá léta hrál a komponoval hudební skladatel Petr Eben. V  nedaleké Okrouhlici se narodil malíř Jan Zrzavý. Vorlovská hájenka je kolébkou českého skautingu – A. B. Svojsík zde napsal knihu Základy junáctví a nedaleko od ní pořádal první skautské tábory, z nichž několika se zúčastnil básník Jiří Wolker. 

KAMENNÝ STRÁŽCE POSÁZAVÍ:

Jeden z nejmohutnějších českých šlechtických hradů, založený na počátku 14. století mocným rodem pánů z Lichtemburka a který se stal později sídlem bohatých Trčků z Lípy, vás zve na volnou prohlídku  monumentální středověké architektury s jedinečnými vyhlídkami do okolního kraje. Na hradě si můžete prohlédnout archeologickou  expozici, gotickou kapli a rozsáhlá sklepení s bývalou hodovní síní Jindřicha z Lipé. Máte-li cestu kolem, zastavte se na chvíli na tomto kouzelném a klidném místě a projděte si sedm století našich dějin. Hrad se dnes zdá opuštěný, ale díky Vaší přítomnosti opět ožívá a dává Vám vzpomenout na slavné doby českých králů, kruté bitvy třicetileté války a možná Vám zjeví i něco ze svých tajemných příběhů.